六自由度Stewart平台属于并联机器人的一种，因其具有机械刚性好、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好等优点，使得并联机器人在机械加工和军事等领域有着广阔的应用前景。本文所介绍的车载Stewart平台并联机器人是针对国防工业重点科研项目用于一类产品环境仿真试验的专用设备，是由西安交通大学系统工程研究所研究设计的。　　　　论文针对车载Stewart平台运行的特点，详细介绍了车载系统的软保护方案，借助“受限变量”的概念，将车载转台可能发生的干涉问题转化为对“受限变量”的限位问题，这种方法可以很容易的推广到其它并联机器人或可能发生干涉的大范围运动机构中。　　　　研究了原有Stewart平台运行过程中出现的问题，并结合车载转台的具体参数要求和复杂的运行环境，设计并实现了车载Stewart平台控制和保护系统硬件电路。针对Parvex系列伺服驱动器的具体特点，设计了系统启动电路和停机执行电路，硬件保护电路与系统的软保护方案相结合，构成了整个车载Stewart平台的保护系统。采用二阶有源滤波器对直线位移传感器返回的驱动杆杆长信号进行滤波，解决了原有Stewart平台运行过程中数据因干扰而不准确的问题，提高了转台的软保护系统计算和控制的精度。　　　　将CAN总线技术应用于车载转台系统的数据传输中，设计了ISA总线接口的数据传输卡，并进行了调试。为了减轻控制计算机处理数据的负担，在该传输卡上增加了双端口RAM作为收发数据的缓冲区。论文不仅在该适配卡上采用光电隔离的方法来保证节点间无电气连接，而且在CAN总线收发器82C250的末端采取了相应的措施来保护设备和降低干扰。